参考系中的物体不受其他物体作用，而保持静止或匀速直线运动，这个参考系就称为惯性系。

相对于惯性系静止的参考系都是惯性系，而一个相对惯性系做加速运动的参考系是非惯性系。

惯性系之间完全等价就是说在惯性系中牛顿运动定律都是等价的，或者所做任何实验结果都是相同的。

因为对于不同的惯性系，牛顿力学的规律具有完全相同的形式，在一个惯性系内部所做的任何力学实验都不能确定该惯性系相对于其他惯性系是否在运动，这个原理叫做力学相对性原理。